PengChao
SpectralCache：用频谱特征缓存加速扩散式世界模型
SpectralCache 发现世界模型特征的主导奇异子空间跨步稳定、奇异值可外推或常比缩放，从而训练无关地跳过大量 DiT 计算，在 Voyager-13B 上约 5.22 倍加速并保住 WorldScore。
RYOPO：把端到端类别级物体位姿估计做到实时
RYOPO 用查询式 RGB-D 集合预测把检测、分割与 9-DoF 位姿联在同一前向中，共享编码并做物体中心精炼，在 NOCS 上超过已发表联合方法，并以 31.8 FPS 接近两阶段全物体成绩。
In-Distribution Forcing：测试时把长视频生成拉回训练分布
ID-Forcing 用 self-caching 与有界滚动条件化，在测试时避免 KV 出处越界，从而稳住分钟级自回归视频。
