仿真环境

本文介绍EmbodiedGen V2，一个面向具身智能的仿真就绪3D世界引擎。针对现有3D生成模型缺乏物理属性和交互语义的问题，该系统通过代理式生成、Affordance自动标注和Vibe Coding编辑，实现从自然语言到可执行物理环境的自动化构建。实验显示，在生成环境中进行在线RL训练，仿真成功率从9.7%提升至79.8%，Sim-to-Real任务成功率从21.7%提升至75.0%。需注意，完全在线生成耗时较长，且部分资产需手动调整。