实时建图

现有3DGS SLAM在长序列户外场景中常因内存爆炸而崩溃。GLAM-SLAM通过解耦架构、光流稠密化和局部MLP空间分解，实现了实时、低内存、高保真的重建。本文解析其核心机制与实验证据，并指出其依赖ORB-SLAM2前端的潜在风险。