灵巧操作

灵巧操作包含抓取、重定位、手中旋转和平移四种基本技能，但现有方法为每种技能设计特定约束和目标，导致技能间缺乏兼容性，难以组合成长程操作。UniCross 提出手-物关系视角，将所有技能统一建模为“在保持物体稳定的同时实现期望的关系运动”，从而共享状态、动作和奖励结构。论文先用 PPO 独立训练十个单技能策略，再通过 DAgger 蒸馏为单一统一策略。实验表明，统一策略在四种技能上均达到高成功率，并能泛化到未见物体和不同手部形态，同时支持技能链式组合完成长程操作。需要注意的是，训练和评估对象限于简单几何体，对复杂日常物体的泛化性尚未充分验证。