组合泛化

预训练机器人策略常因过度依赖颜色等主导因子而忽略动词或尺寸，导致组合泛化失败。本文提出FDR/FDH指标量化这种“因子偏差”，并据此设计偏差感知数据收集策略。实验表明，该策略在ManiSkill仿真与UR5真机实验中，以半数演示显著提升了成功率。需注意，评估依赖VLM裁判且限于桌面操作场景。