APIVOT

长 horizon 机器人规划常因语义与几何脱节而失败。APIVOT 通过自适应交错语言推理与视觉思维（Visual Thoughts），在内部验证几何可行性。实验显示其在 KitchenWorlds 中成功率显著优于 Gemini-ER-1.5 等基线，且在复杂几何场景下优势更明显。需注意其目前仅在模拟器中验证，且自适应行为基于 SFT 学习。