SafeBranch:用分支对把安全信号钉进具身智能体的决策点 23 8 月, 2026 作者 PengChao SafeBranch 通过环境回滚从智能体自身的不安全轨迹中构造同状态分支对,并用 BranchPO 将安全信号内化到 VLM 具身规划器中,实现无 critic 部署。