UltraWorld:从不带位姿的临床视频学习可交互超声世界模型 8 10 月, 2026 作者 PengChao UltraWorld 用临床视频先验、三维解剖合成轨迹与 Acoustic Sampling Map,在没有真实视频–位姿对的条件下蒸馏出动作条件超声世界模型。