CofactVLA:用反事实干预,让机器人不再“只看不听” 6 8 月, 2026 作者 PengChao 提出CofactVLA框架,通过构建语言掩码反事实分支,在特征层和动作层进行双重因果干预,以解决VLA模型中的“视觉覆盖”现象。