CounterDrive

RISE 提出一种即插即用的自适应想象框架，通过 Latent Evaluator 与 Rollout Gate 对每个场景做序列化 Roll/Stop 决策，并构建 CounterDrive 反事实数据集以增强风险监督，在 NAVSIM 与 nuScenes 上取得最优规划性能。