Diffusion Policy

端到端视觉运动策略在分布外（OOD）条件下常因注意力漂移而失败。GuidedAttention提出将视觉注意力显式建模为可校正的关键点，允许人类在初始帧干预，随后由Co-Tracker自动跟踪。该方法在仿真与真实实验中显著提升鲁棒性，但依赖跟踪质量且仅支持初始帧校正。