E3DGS

本文提出E3DGS，解决3D高斯泼溅中几何与光度变换规则异构的问题。通过将球谐函数系数映射至gl(3)矩阵载体，实现统一的SE(3)等变性。实验显示，在ModelNet10/40分类中，SE(3)鲁棒性准确率分别达94.79%和93.17%，远超基线；在RLBench机器人操作中成功率提升至50.4%。预训练参数量减少约59%。需注意，该方法在ℓ≥3高阶球谐函数及接触密集任务中仍有局限，且计算成本略高。