Event3R

本文介绍Event3R框架，解决RGB前馈方法在快速运动或极端光照下的脆弱性问题。通过将异步事件流离散化为时空体素，并利用Temporal Encoder聚合时序线索，结合DUSt3R骨干网络直接预测全局对齐3D点云。引入Masked Bin Modeling (MBM)进行自监督预训练。实验显示在TartanAir和MVSEC数据集上优于EvGGS等基线。注意：推理需GPU资源，且点云可视化颜色仅用于展示，训练推理未使用RGB数据。