HERA:冻结的世界模型如何记住被遮挡的物体? 9 8 月, 2026 作者 PengChao 提出HERA框架与RRPM适配器,通过结构化记忆库和分离的Memory/Workspace Registers将历史证据路由至冻结的V-JEPA 2预测器,提升物理违规检测的准确性。