拓扑建图新解：HGeo-TopoMap 如何用几何先验找回丢失的中心线
中心线在图像中往往缺乏显式标记，导致传统拓扑建图方法在复杂路况下失效。HGeo-TopoMap 提出分层几何先验，结合 IPM 道路结构图与隐式几何一致性学习，有效引导实例解码。实验表明，该方法在 OpenLane-V2 数据集上显著优于 TopoLogic 等基线，尤其在视角缺失情况下表现稳健。需注意其对平坦地面假设的依赖。
HGeo-TopoMap
中心线在图像中往往缺乏显式标记，导致传统拓扑建图方法在复杂路况下失效。HGeo-TopoMap 提出分层几何先验，结合 IPM 道路结构图与隐式几何一致性学习，有效引导实例解码。实验表明，该方法在 OpenLane-V2 数据集上显著优于 TopoLogic 等基线，尤其在视角缺失情况下表现稳健。需注意其对平坦地面假设的依赖。