MAGiSt3R：首个多代理前馈3D重建框架，突破单目视频全局一致性难题
本文介绍MAGiSt3R，首个用于单目RGB视频的多代理前馈3D重建框架。针对现有NeRF/3DGS SLAM依赖每场景迭代优化导致速度慢，以及前馈3R模型缺乏全局优化易产生累积漂移的问题，MAGiSt3R通过MAGMA模块实现子图聚合，结合位姿图优化（PGO）减少漂移。实验显示，在ReplicaMultiagent和AriaMultiagent数据集上，其重建精度和轨迹跟踪（ATE RMSE）均优于SOTA前馈基线，推理速度约10 FPS。需注意，部分RGB-D SLAM基线使用RGB-D输入，对比时仅作为参考上限。