Orbis 2

Orbis 2：分层世界模型解决自动驾驶长程预测漂移与语义丢失问题

作者
方法：分层架构设计

本文分析Orbis 2分层驾驶世界模型。针对单一层级模型长程预测误差累积问题，提出高层抽象预测与低层细节生成解耦架构。使用压缩DINO latent与Diffusion Forcing预训练，在nuPlan/Waymo上实现低FVD与低FVD-slope。需注意Cosmos-v2.5数据未公开及Epona泛化局限。