SLAMFormer-∞:用记忆条件突破Transformer SLAM的序列长度边界 5 8 月, 2026 作者 PengChao 提出首个支持无界长序列前端跟踪与后端联合位姿-几何优化的几何Transformer SLAM系统,通过记忆条件设计实现17km级城市重建。