SlotContrast

通过受控实验研究对象中心世界模型中槽位表示质量与分布偏移下规划鲁棒性的关系，发现规划成功率与无监督槽位质量指标正相关但增益饱和，且冻结预训练视觉特征是鲁棒性的重要来源。