AGILE-GS+

AGILE-GS 把“找信息热点”与“选可执行相机”拆开：先在 SE(3) 优化虚拟锚点，再以锚点视锥几何打分并用岭杠杆筛出非冗余短名单，可选在短名单上做 Fisher 重排。