BA

BLASt3R 提出了一种统一的混合 3D 重建框架，通过结合可扩展的多视图匹配网络、可调整的单目深度先验以及正则化束调整（BA），在离线 SfM 和在线 VSLAM 场景中均实现了优于现有方法的精度与速度权衡。