Cap4DR

RCVLA 用 Cap4DR/OmniHD-QA 支撑雷达—语言对齐与驾驶指令，经 RCVLA-Sem 做问答与参考轨迹，再经 RCVLA-Phys 用结构化查询与雷达簇测值做轨迹细化与 TTC 风险选择。