CRISP

本文介绍Hydra++框架，通过集成CRISP或SAM3D形状估计器及RMCC模块，解决现有场景图缺乏实例几何细节的问题。实验显示在uHumans2数据集上F1达0.776，并在户外混合LiDAR-相机配置下有效恢复细粒度网格。需注意RMCC依赖掩码质量，且SAM3D延迟较高。