Hydra++：实时分层3D场景图构建与对象级形状估计
本文介绍Hydra++框架，通过集成CRISP或SAM3D形状估计器及RMCC模块，解决现有场景图缺乏实例几何细节的问题。实验显示在uHumans2数据集上F1达0.776，并在户外混合LiDAR-相机配置下有效恢复细粒度网格。需注意RMCC依赖掩码质量，且SAM3D延迟较高。
3D场景图
在线3D场景图为什么总合并错？NoPA的粒子表示
NoPA用固定大小的3D粒子集替代高斯近似，并通过Hellinger距离、MMD和关系传播构建在线场景图。本期核对3DSSG、ReplicaSSG与消融结果，并讨论2D检测器上限、长尾谓词和粒子数量权衡。