IMLE-VLA：用单步动作头解决VLA推理延迟与多模态动作分布的矛盾
IMLE-VLA 通过引入基于 conditional Implicit Maximum Likelihood Estimation (cIMLE) 的单步动作头替换传统的迭代式 flow-matching 头，在保持 π0.5 鲁棒性的同时，将 VLA 推理频率提升至 55 Hz（3.67 倍），并在 LIBERO 基准测试中取得 98.0% 的最高成功率。
IMLE-VLA
IMLE-VLA 通过引入基于 conditional Implicit Maximum Likelihood Estimation (cIMLE) 的单步动作头替换传统的迭代式 flow-matching 头，在保持 π0.5 鲁棒性的同时，将 VLA 推理频率提升至 55 Hz（3.67 倍），并在 LIBERO 基准测试中取得 98.0% 的最高成功率。