几何基座统一3D感知:GeoUP如何让一个骨干同时支撑深度、检测与占用 15 8 月, 2026 作者 PengChao GeoUP将VGGT的重建导向潜在表示适配到标定流式多相机驾驶场景,通过时序-视角注意力分解与raymap注入,以单一架构支持深度估计、3D检测与语义占用预测。