PART:用统一Transformer做三维零件检索与六自由度装配 20 9 月, 2026 作者 PengChao PART 把三维零件检索与装配写成集合预测,用查询式 Transformer 同时选出零件、估计六自由度位姿并分割目标,再以分割增强优化 refinement 装配。