VLA-ACL:用动作一致性学习给视觉语言动作模型剪视觉 token 7 10 月, 2026 作者 PengChao VLA-ACL 在冻结视觉语言动作骨干上训练轻量 patch 打分器,让剪枝后的动作跟上全上下文教师,从而大幅丢掉视觉 token。