YUBI-STAG:用自动视频-语言接地给VLA补上接触语义 8 10 月, 2026 作者 PengChao YUBI-STAG 用接触轨迹锚定自动标注,把粗粒度双臂演示对齐到细粒度操作语言,再后训练引出预训练 VLA 的精细接触能力。