Mind the Temporal Gap:检视驾驶视频中的时序理解缺口 13 10 月, 2026 作者 PengChao 在受控自车运动任务上,现成视频语言模型提示表现不稳且常有类别崩塌,而轻量 LoRA 与特征探针能恢复强运动判别,说明线索常在内部却未可靠进入语言通路。
Artemis:用共享三维状态做几何落地的多智能体驾驶世界模型 7 10 月, 2026 作者 PengChao Artemis 从多智能体观测重建共享三维地图,把分解后的几何控制图注入视频扩散模型,并渐进更新记忆以生成视角一致的未来驾驶视频。
驾驶世界模型如何进行反事实预测? 13 8 月, 2026 作者 PengChao 本文指出直接动作条件预测与真正反事实预测之间的根本差距,并通过CARLA基准和免训练的证据搬运流水线验证了补充事实延续证据可大幅恢复事件信号。