驾驶世界模型如何进行反事实预测? 13 8 月, 2026 作者 PengChao 本文指出直接动作条件预测与真正反事实预测之间的根本差距,并通过CARLA基准和免训练的证据搬运流水线验证了补充事实延续证据可大幅恢复事件信号。