CL4D:让机器直接读懂动态点云的语言 23 8 月, 2026 作者 PengChao 提出首个直接在动态点云上工作的基础4D视觉编码器CL4D,通过对比学习对齐4D序列与自然语言,并构建首个4D视觉-语言模型4DVLM。