NOCS

RYOPO 用查询式 RGB-D 集合预测把检测、分割与 9-DoF 位姿联在同一前向中，共享编码并做物体中心精炼，在 NOCS 上超过已发表联合方法，并以 31.8 FPS 接近两阶段全物体成绩。