Scal3R:冻结骨干与轻量位姿查询,破解长视频在线3D重建的累积漂移 6 9 月, 2026 作者 PengChao Scal3R通过冻结骨干网络并注入轻量级相对位姿查询token,结合在线位姿图优化,解决了长视频流中全局位姿回归导致的累积漂移问题,实现了公里级场景的稳定在线重建。