SV-WAM：用于端到端自动驾驶的高效环视世界-动作模型
SV-WAM 提出了一种基于 action-centered causal mask 的环视世界-动作模型，通过训练时联合去噪未来视频与动作、推理时仅保留动作分支，实现了在保持六路相机全景感知优势的同时，显著降低推理延迟并提升 NAVSIMv2 规划性能。
SV-WAM
SV-WAM 提出了一种基于 action-centered causal mask 的环视世界-动作模型，通过训练时联合去噪未来视频与动作、推理时仅保留动作分支，实现了在保持六路相机全景感知优势的同时，显著降低推理延迟并提升 NAVSIMv2 规划性能。