4D-WAM:用几何一致性让世界模型真正理解驾驶场景 12 8 月, 2026 作者 PengChao 4D-WAM 通过训练时引入几何基础模型的 4D 一致性监督与决策导向时间步采样,使世界-动作模型能够预测物理一致的 4D 场景并提升轨迹规划性能。