VPP2:先把视频预测做对,再让机器人动作更稳 8 10 月, 2026 作者 PengChao VPP2 用带细粒度字幕的事件级视频预训练建立指令到轨迹的稳定映射,再蒸馏成单步视觉规划,并用混合 Transformer 动作专家在开放操作里泛化。