Self-Adaptive VLA：让机器人策略在部署硬件漂移下自我适配
Self-Adaptive VLA 用漂移条件下的上下文专家数据训练插入式编码器，使 VLA 能在部署时凭借自身 rollout 迭代补偿未知硬件漂移。
AdaLN
ReaDiT：单块 DiT 特征如何实现轻量级图像与视频生成控制
本文提出了 ReaDiT，一种轻量级框架，通过提取冻结 DiT 模型中单个 Transformer 块的特征来预测空间目标（如深度、姿态、边缘）或光流，并在推理时通过优化潜变量引导图像和视频生成，无需修改基础模型即可实现统一的空间与运动控制。