FounRef：用稀疏锚点对冻结单目基础先验做结构保持的快速度量精炼
FounRef 是无需任务训练的模块化流程：用稀疏度量锚点校准冻结单目深度先验，经表面一致性过滤与双边网格结构保持求解，得到稠密度量深度。
KITTI
目标检测基准并不完整：标签错误与标注不确定性的作用
Osnabrück、Wuppertal 与 Wayve 用高召回众包流水线重标 COCO、Pascal VOC、Cityscapes 与 KITTI，用至少 11 名标注者的软标签揭示漏标主导的标签错误，并给出面向软标签的检测评测与真实漏标检测基准。