GenCOPE:只训合成数据的类别级抓取位姿 4 10 月, 2026 作者 PengChao GenCOPE 只在合成数据上训练,用二维/三维语义一致性与跨模态融合,把类别级 9DoF 位姿直接泛化到真实抓取。